在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)上，工件經(jīng)常需要在流水線(xiàn)與機(jī)床加工工位之間來(lái)回搬運(yùn)。目前在自動(dòng)化流水線(xiàn)上實(shí)現(xiàn)機(jī)床上下料，廣泛采用通用型桁架式自動(dòng)上下料機(jī)械手，桁架式機(jī)械手適用于數(shù)控機(jī)床加工定位精度要求較高，搬運(yùn)動(dòng)作較為簡(jiǎn)單的工作場(chǎng)景中。

       桁架包括若干支撐立柱，在支撐立柱上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁，桁架式自動(dòng)上下料機(jī)械手為三個(gè)自由度機(jī)械手，桁架機(jī)器人包括安裝于橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)組件及垂直安裝于水平運(yùn)動(dòng)組件上的垂直運(yùn)動(dòng)組件。桁架式機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，垂直運(yùn)動(dòng)組件的底部最終連接有夾具，水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直運(yùn)動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條導(dǎo)軌，齒輪和齒條導(dǎo)軌設(shè)計(jì)為相互嚙合的斜齒。

       影響桁架機(jī)械手的幾個(gè)要素

       1、運(yùn)動(dòng)行程：即X、Y、Z軸三個(gè)方向（左右、上下、前后）的運(yùn)行距離；如果是2軸，則需要確定X和Y軸（左右、上下）的運(yùn)行距離。

        2、工件重量：桁架機(jī)械手的主要功能就是實(shí)現(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)，因此工件的重量參數(shù)即為重要，輕者不能滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)需求，重者還會(huì)引發(fā)安全事故，且機(jī)械手的負(fù)載能力必須遠(yuǎn)超過(guò)工件的重量，具體負(fù)載能力還需要根據(jù)運(yùn)行速度和工件的重要來(lái)確定。

       3、運(yùn)行速度：機(jī)械手的運(yùn)行速度和機(jī)械手的負(fù)載能力相關(guān)，負(fù)載運(yùn)行速度要求越高，對(duì)機(jī)械手的負(fù)載能力要求也就越高；同時(shí)，運(yùn)行速度的要求不同，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方式也不同；運(yùn)動(dòng)方式有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類(lèi)型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等

        桁架機(jī)械手其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、精度高，在現(xiàn)有舊工廠(chǎng)改造中，生產(chǎn)自動(dòng)化和頂替多人作業(yè)，桁架機(jī)械手成為當(dāng)下最合適的選擇。它可以提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度，利用自動(dòng)上下料機(jī)械手提高材料的輸送、裝卸、包裝的速度，從而提高產(chǎn)量，降低生產(chǎn)成本。  改善勞動(dòng)條件，避免人身事故在高溫，高壓，低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場(chǎng)合中，應(yīng)用自動(dòng)上下料機(jī)械手即可部分或全部代替人完全地完成作業(yè)，同時(shí)在 一些動(dòng)作簡(jiǎn)單卻重復(fù)作業(yè)操作中，以機(jī)械手代替人工操作，可以避免由于操作勞累或疏忽而造成的人身事故�？梢詼p少人力便于有節(jié)奏性的生產(chǎn)。